Detail publikace
Řízení trident robota pomocí konformní geometrické algebry
NÁVRAT, A. MATOUŠEK, R.
Český název
Řízení trident robota pomocí konformní geometrické algebry
Anglický název
Trident Snake Control Based on Conformal Geometric Algebra
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
Local controllability of a trident snake robot is solved by means of 5D conformal geometric algebra. The non–holonomic kinematic equations are assembled, their property to be a Pfaff system is discussed and the solution is found. The functionality is demonstrated on a virtual model in CLUCalc programme.
Český abstrakt
Lokální řiditelnost trident robota je řešena pomocí 5D konformní geometrické algebry. Jsou sestaveny neholonomní kinematické rovnice, diskutují se jejich vlastnosti a je nalezeno řešení. Funkčnost je domonstrována vizualizací v programu CLUCalc.
Anglický abstrakt
Local controllability of a trident snake robot is solved by means of 5D conformal geometric algebra. The non–holonomic kinematic equations are assembled, their property to be a Pfaff system is discussed and the solution is found. The functionality is demonstrated on a virtual model in CLUCalc programme.
Klíčová slova anglicky
Conformal geometric algebra; Clifford algebra; Mathematics robotic; Nonholonomic mechanics; Snake robots; Local controllability; Bionics
Rok RIV
2015
Vydáno
07.06.2015
Nakladatel
Springer International Publishing
Místo
Switzerland
ISBN
978-3-319-19824-8
ISSN
2194-5357
Kniha
Mendel 2015: Recent Advances in Soft Computing
Ročník
2015
Číslo
378
Strany od–do
375–385
Počet stran
11
BIBTEX
@inproceedings{BUT121724,
author="Aleš {Návrat} and Radomil {Matoušek},
title="Trident Snake Control Based on Conformal Geometric Algebra",
booktitle="Mendel 2015: Recent Advances in Soft Computing",
year="2015",
volume="2015",
number="378",
month="June",
pages="375--385",
publisher="Springer International Publishing",
address="Switzerland",
isbn="978-3-319-19824-8",
issn="2194-5357"
}