Detail publikace

RRT stromy: 3D plánování trajektorie

ABBADI, A. MATOUŠEK, R. JANČÍK, S. ROUPEC, J.

Český název

RRT stromy: 3D plánování trajektorie

Anglický název

Rapidly-Exploring Random Trees: 3D Planning

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

Path planning, trajectory planning and path optimizing is problematic issue in robotic domain. In this paper we use RRT algorithm (Rapidly exploring Random tree) and its variations, which are good solutions applied on path and trajectory planning area to find the path from one position to another one. We applied these algorithms in 3D dimensions, this work could be applied for finding the path for Robot arms to carry or catch objects, in obstacles environments. We developed also new algorithms for generating short path by reducing degrees of tortuous, making the path shorter and omitting useless points from the original path.

Český abstrakt

Plánování cesty, trajektorie plánování a cesta optimalizace je problematická otázka v robotické oblasti. V tomto článku budeme používat RRT algoritmus ( Rychle rostoucí náhodné stromy) a jeho variace, které jsou dobré řešení použitá na cestě a trajektorie plánování oblasti najít cestu formuláře jedno místo na jiného. Použili jsme tyto algoritmy v 3D rozměru, by tato práce být použita k nalezení cesty pro robota ruce k provádění nebo chytit objekty, v překážkami prostředí. Vyvinuli jsme také nové algoritmy pro generování krátkou cestu snížením stupně klikaté, takže cesta kratší a vynecháním nepotřebné body z původní cesty.

Anglický abstrakt

Path planning, trajectory planning and path optimizing is problematic issue in robotic domain. In this paper we use RRT algorithm (Rapidly exploring Random tree) and its variations, which are good solutions applied on path and trajectory planning area to find the path from one position to another one. We applied these algorithms in 3D dimensions, this work could be applied for finding the path for Robot arms to carry or catch objects, in obstacles environments. We developed also new algorithms for generating short path by reducing degrees of tortuous, making the path shorter and omitting useless points from the original path.

Klíčová slova česky

RRT,3D RRT, Rychle rostoucí náhodné stromy, plánování cest, optimalizace cesty,nejkratší cesty.

Klíčová slova anglicky

RRT, 3D RRT, Rapidly exploring Random tree, Path Planning, path optimizing, Short path.

Rok RIV

2012

Vydáno

27.06.2012

Nakladatel

VUT

Místo

Brno

ISBN

978-80-214-4540-6

ISSN

1803-3814

Kniha

18th International Conference of Soft Computing, MENDEL 2012 (id 20379)

Ročník

2012

Číslo

1

Číslo edice

1

Strany od–do

594–599

Počet stran

6

BIBTEX


@inproceedings{BUT93360,
  author="Ahmad {Abbadi} and Radomil {Matoušek} and Stanislav {Jančík} and Jan {Roupec},
  title="Rapidly-Exploring Random Trees: 3D Planning",
  booktitle="18th International Conference of Soft Computing, MENDEL 2012 (id 20379)",
  year="2012",
  volume="2012",
  number="1",
  month="June",
  pages="594--599",
  publisher="VUT",
  address="Brno",
  isbn="978-80-214-4540-6",
  issn="1803-3814"
}