Detail publikace
RRT stromy: 3D plánování trajektorie
ABBADI, A. MATOUŠEK, R. JANČÍK, S. ROUPEC, J.
Český název
RRT stromy: 3D plánování trajektorie
Anglický název
Rapidly-Exploring Random Trees: 3D Planning
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
Path planning, trajectory planning and path optimizing is problematic issue in robotic domain. In this paper we use RRT algorithm (Rapidly exploring Random tree) and its variations, which are good solutions applied on path and trajectory planning area to find the path from one position to another one. We applied these algorithms in 3D dimensions, this work could be applied for finding the path for Robot arms to carry or catch objects, in obstacles environments. We developed also new algorithms for generating short path by reducing degrees of tortuous, making the path shorter and omitting useless points from the original path.
Český abstrakt
Plánování cesty, trajektorie plánování a cesta optimalizace je problematická otázka v robotické oblasti. V tomto článku budeme používat RRT algoritmus ( Rychle rostoucí náhodné stromy) a jeho variace, které jsou dobré řešení použitá na cestě a trajektorie plánování oblasti najít cestu formuláře jedno místo na jiného. Použili jsme tyto algoritmy v 3D rozměru, by tato práce být použita k nalezení cesty pro robota ruce k provádění nebo chytit objekty, v překážkami prostředí. Vyvinuli jsme také nové algoritmy pro generování krátkou cestu snížením stupně klikaté, takže cesta kratší a vynecháním nepotřebné body z původní cesty.
Anglický abstrakt
Path planning, trajectory planning and path optimizing is problematic issue in robotic domain. In this paper we use RRT algorithm (Rapidly exploring Random tree) and its variations, which are good solutions applied on path and trajectory planning area to find the path from one position to another one. We applied these algorithms in 3D dimensions, this work could be applied for finding the path for Robot arms to carry or catch objects, in obstacles environments. We developed also new algorithms for generating short path by reducing degrees of tortuous, making the path shorter and omitting useless points from the original path.
Klíčová slova česky
RRT,3D RRT, Rychle rostoucí náhodné stromy, plánování cest, optimalizace cesty,nejkratší cesty.
Klíčová slova anglicky
RRT, 3D RRT, Rapidly exploring Random tree, Path Planning, path optimizing, Short path.
Rok RIV
2012
Vydáno
27.06.2012
Nakladatel
VUT
Místo
Brno
ISBN
978-80-214-4540-6
ISSN
1803-3814
Kniha
18th International Conference of Soft Computing, MENDEL 2012 (id 20379)
Ročník
2012
Číslo
1
Číslo edice
1
Strany od–do
594–599
Počet stran
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT93360,
author="Ahmad {Abbadi} and Radomil {Matoušek} and Stanislav {Jančík} and Jan {Roupec},
title="Rapidly-Exploring Random Trees: 3D Planning",
booktitle="18th International Conference of Soft Computing, MENDEL 2012 (id 20379)",
year="2012",
volume="2012",
number="1",
month="June",
pages="594--599",
publisher="VUT",
address="Brno",
isbn="978-80-214-4540-6",
issn="1803-3814"
}