Testovací zařízení pro aktivní tlumení břemene s dvěma pohybovými osami

Testing device for active damping of load with two controlled axis

funkční vzorek

"Nekývající" jeřáb je jednou z typických aplikací mechatronického přístupu. Sensorické řízení je nahrazeno řízením v otevřené smyčce na základě znalosti dynamického modelu systému (input shaping control). V našem případě jsme oproti klasickému přístupu, kdy je řízen pouze posuv vozíku, řídili i navíjení lana. Po optimalizaci parametrů řídících funkcí je jejich volba provedena výpočtem umělé neuronové sítě (implementováno na PC). Pojezd vozíku i navíjení lana je realizováno pomocí krokových motorů. Řízení výkonové elektroniky přes meřící kartu z PC z prostředí Matlab.

Antisway crane is one of the most typical application of "mechatronic approach". Sensoric control is substitute by open loop control based on known dynamic model (input shaping control). In clasic approach, there is just carriage controlled only. We implemented such algorithm where two axis (cariage and winding) are controlled. After the optimization of control shaping functions, the selection is made using artificial neural network implemented on PC. The both controlled axis are driven by step motors. Power electronics is controlled through PC card from Matlab.

22.12.2006

A2/713a