Detail publikace
Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů
KRČEK, P. DVOŘÁK, J.
Český název
Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů
Anglický název
Mobile robot path planning by means of genetic algorithms
Typ
kapitola v knize
Jazyk
cs
Originální abstrakt
Tento článek se zabývá plánováním cesty holonomního mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostředí se známými polygonálními překážkami. Cílem plánování cesty robotu je nalezení cesty z počáteční do koncové pozice bez kolize se známými statickými překážkami, přičemž se minimalizuje ohodnocení cesty. Pro řešení tohoto problému zkoumáme použití genetického algoritmu a navrhujeme různé problémově specifické operátory. Dále zkoumáme schopnost rychlé adaptace populace navrženého algoritmu na změny zadání.
Český abstrakt
Tento článek se zabývá plánováním cesty holonomního mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostředí se známými polygonálními překážkami. Cílem plánování cesty robotu je nalezení cesty z počáteční do koncové pozice bez kolize se známými statickými překážkami, přičemž se minimalizuje ohodnocení cesty. Pro řešení tohoto problému zkoumáme použití genetického algoritmu a navrhujeme různé problémově specifické operátory. Dále zkoumáme schopnost rychlé adaptace populace navrženého algoritmu na změny zadání.
Anglický abstrakt
In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing an evaluation function. We investigate possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem specific genetic operators. We study also an ability of proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of start or goal position and changes in the environment.
Klíčová slova česky
plánování cesty, genetický algoritmus
Klíčová slova anglicky
path planning, genetic algorithms
Rok RIV
2009
Vydáno
01.12.2009
Nakladatel
Akademické nakladatelství CERM
Místo
Brno
ISBN
978-80-7204-662-1
Kniha
Šedesát Let Kybernetiky
Číslo edice
1
Strany od–do
90–95
Počet stran
6
BIBTEX
@inbook{BUT55270,
author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák},
title="Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů",
booktitle="Šedesát Let Kybernetiky",
year="2009",
month="December",
pages="90--95",
publisher="Akademické nakladatelství CERM",
address="Brno",
isbn="978-80-7204-662-1"
}