Detail publikace

Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů

KRČEK, P. DVOŘÁK, J.

Český název

Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů

Anglický název

Mobile robot path planning by means of genetic algorithms

Typ

kapitola v knize

Jazyk

cs

Originální abstrakt

Tento článek se zabývá plánováním cesty holonomního mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostředí se známými polygonálními překážkami. Cílem plánování cesty robotu je nalezení cesty z počáteční do koncové pozice bez kolize se známými statickými překážkami, přičemž se minimalizuje ohodnocení cesty. Pro řešení tohoto problému zkoumáme použití genetického algoritmu a navrhujeme různé problémově specifické operátory. Dále zkoumáme schopnost rychlé adaptace populace navrženého algoritmu na změny zadání.

Český abstrakt

Tento článek se zabývá plánováním cesty holonomního mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostředí se známými polygonálními překážkami. Cílem plánování cesty robotu je nalezení cesty z počáteční do koncové pozice bez kolize se známými statickými překážkami, přičemž se minimalizuje ohodnocení cesty. Pro řešení tohoto problému zkoumáme použití genetického algoritmu a navrhujeme různé problémově specifické operátory. Dále zkoumáme schopnost rychlé adaptace populace navrženého algoritmu na změny zadání.

Anglický abstrakt

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing an evaluation function. We investigate possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem specific genetic operators. We study also an ability of proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of start or goal position and changes in the environment.

Klíčová slova česky

plánování cesty, genetický algoritmus

Klíčová slova anglicky

path planning, genetic algorithms

Rok RIV

2009

Vydáno

01.12.2009

Nakladatel

Akademické nakladatelství CERM

Místo

Brno

ISBN

978-80-7204-662-1

Kniha

Šedesát Let Kybernetiky

Číslo edice

1

Strany od–do

90–95

Počet stran

6

BIBTEX


@inbook{BUT55270,
  author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák},
  title="Plánování cesty mobilního robotu pomocí genetických algoritmů",
  booktitle="Šedesát Let Kybernetiky",
  year="2009",
  month="December",
  pages="90--95",
  publisher="Akademické nakladatelství CERM",
  address="Brno",
  isbn="978-80-7204-662-1"
}