Detail publikace

Lokalizace a plánování cesty mobilních robotů

VĚCHET, S. KREJSA, J.

Český název

Lokalizace a plánování cesty mobilních robotů

Anglický název

Mobile robots localization and path planning

Typ

kapitola v knize

Jazyk

en

Originální abstrakt

We developed simple but fast method for real-time localization in static environment (only static obstacles are considered) based on a popular Markov localization which can not be used in real world application due to computational demands. PCSM (Pre-computed Scan Matching) localization method was developed for small robots with low memory and low speed processors. PCSM belongs to the group of global localization algorithms which solve the problem of unknown initial position.

Český abstrakt

Lokalizace a plánování cesty patří k základním problémům mobilní robotiky. Byly vyvinuta, implementována a testována metoda lokalizace robotu v reálném čase založena na metodě předpočítaných scanů a metoda plánování cesty ve známé mapě pomocí dvoustromové varianty algoritmu rychlých náhodných stromů.

Anglický abstrakt

We developed simple but fast method for real-time localization in static environment (only static obstacles are considered) based on a popular Markov localization which can not be used in real world application due to computational demands. PCSM (Pre-computed Scan Matching) localization method was developed for small robots with low memory and low speed processors. PCSM belongs to the group of global localization algorithms which solve the problem of unknown initial position.

Klíčová slova česky

Mobilní roboty, lokalizace, navigace

Klíčová slova anglicky

Mobile robots, localization, path planning

Rok RIV

2006

Vydáno

15.12.2006

Nakladatel

Brno University of Technology

Místo

Brno

ISBN

80-214-3341-8

Kniha

Simulation Modelling of Mechatronic Systems II

Číslo edice

1

Strany od–do

149–156

Počet stran

8

BIBTEX


@inbook{BUT55121,
  author="Stanislav {Věchet} and Jiří {Krejsa},
  title="Mobile robots localization and path planning",
  booktitle="Simulation Modelling of Mechatronic Systems II",
  year="2006",
  month="December",
  pages="149--156",
  publisher="Brno University of Technology",
  address="Brno",
  isbn="80-214-3341-8"
}