Detail publikace
Komplexní návrh paralelního mechanismu založeného na strukture Stewartovy platformy
BŘEZINA, T. HOUŠKA, P. BŘEZINA, L. ANDRŠ, O.
Český název
Komplexní návrh paralelního mechanismu založeného na strukture Stewartovy platformy
Anglický název
Complex Design of Stewart Platform Structure Based Parallel Mechanism
Typ
článek v časopise - ostatní, Jost
Jazyk
en
Originální abstrakt
The article deals with the complex design of Stewart platform structure based parallel mechanism and design of its control as well. The first part of the article briefly describes engineering design of the mechanism which is based on time proven conception with the linear actuator connected to the base plate by U joint and to the top plate by spherical joint. Also linear actuator design is described. The second part deals with creating of mechanism dynamics model in Matlab SimMechanics. Principles of model linearization and obtaining of the mechanism state space model, for later control design, are described. The last part describes the control design which is based on idea of two layer control. The controllers have relatively simple linear structure and allow us to tune eigenvalues of the controlling device. It can be said that presented approach is quite complex and seems to be suitable for modeling and control design of complicated mechanisms.
Český abstrakt
Článek se zabývá komplexním návrhem paralelního mechanismu, včetně návrhu řízení, jehož struktura vychází z návrhu Stewartovy platformy. První část článku stručně popisuje konstrukční řešení mechanismu, které je založeno na ověřené koncepci, kde je každý lineární pohon vázán k základně kardanovým kloubem a k platformě sférickou vazbou. Je zde také popsán návrh samotného lineárního pohonu. Druhá část se zabývá sestavením modelu dynamiky mechanismu v prostředí Matlab SimMechanics. Následně jsou popsány principy linearizace dynamického modelu a získání stavového modelu mechanismu, který je později použit pro návrh řízení. Poslední popisuje návrh řízení, který vychází z myšlenky dvouvrstvého řízení. Navržené regulátory mají relativně jednoduchou lineární strukturu a dovolují ladit vlastní čísla řízené soustavy. Můžeme říci, že prezentovaný přístup je relativně komplexní a zdá se být vhodný při modelování a návrhu řízení komplikovaných mechanismů.
Anglický abstrakt
The article deals with the complex design of Stewart platform structure based parallel mechanism and design of its control as well. The first part of the article briefly describes engineering design of the mechanism which is based on time proven conception with the linear actuator connected to the base plate by U joint and to the top plate by spherical joint. Also linear actuator design is described. The second part deals with creating of mechanism dynamics model in Matlab SimMechanics. Principles of model linearization and obtaining of the mechanism state space model, for later control design, are described. The last part describes the control design which is based on idea of two layer control. The controllers have relatively simple linear structure and allow us to tune eigenvalues of the controlling device. It can be said that presented approach is quite complex and seems to be suitable for modeling and control design of complicated mechanisms.
Klíčová slova česky
paralelní mechanismus, Stewartova platforma, modelování dynamiky, řízení
Klíčová slova anglicky
parallel mechanism, Stewart platform, dynamics modeling, control
Rok RIV
2008
Vydáno
14.10.2008
Nakladatel
EVaOL SjF TU v Košiciach
Místo
Košice
ISSN
1335-2393
Časopis
Acta Mechanica Slovaca
Ročník
2008
Číslo
3-B
Strany od–do
83–96
Počet stran
14
BIBTEX
@article{BUT49660,
author="Tomáš {Březina} and Pavel {Houška} and Lukáš {Březina} and Ondřej {Andrš},
title="Complex Design of Stewart Platform Structure Based Parallel Mechanism",
journal="Acta Mechanica Slovaca",
year="2008",
volume="2008",
number="3-B",
month="October",
pages="83--96",
publisher="EVaOL SjF TU v Košiciach",
address="Košice",
issn="1335-2393"
}