Detail publikace
Plánování cesty mobilního robota pomocí případového usuzování
DVOŘÁK, J. KRČEK, P.
Český název
Plánování cesty mobilního robota pomocí případového usuzování
Anglický název
Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning
Typ
článek v časopise - ostatní, Jost
Jazyk
en
Originální abstrakt
In this paper, we deal with mobile robot path planning in a partially known dynamic environment modelled by a two-dimensional grid in which known static obstacles and hazardous areas are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We propose path planning methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths found by the A* algorithm. We present results of comparing proposed methods and methods based only on using Dijkstra's algorithm and the A* algorithm.
Český abstrakt
V tomto příspěvku se zabýváme plánováním cesty mobilního robota v částečně známém dynamickém prostředí modelovaném dvoudimenzionální mřížkou, ve které jsou zadány statické překážky a nebezpečné oblasti. Cílem plánování cesty robota je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky a obtížnosti (rizika) cesty. Navrhujeme metody plánování cesty založené na použití případového grafu, což je struktura složená ze segmentů již použitých cest. Tyto metody se pokoušejí konstruovat novou cestu kombinováním cest v případovém grafu s cestami nalezenými algoritmem A*. Prezentujeme výsledky srovnání navržených metod a metod založených pouze na použití Dijkstrova algoritmu a algoritmu A*.
Anglický abstrakt
In this paper, we deal with mobile robot path planning in a partially known dynamic environment modelled by a two-dimensional grid in which known static obstacles and hazardous areas are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length and difficulty (risk) of the path. We propose path planning methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths found by the A* algorithm. We present results of comparing proposed methods and methods based only on using Dijkstra's algorithm and the A* algorithm.
Klíčová slova česky
Mobilní robot, plánování cesty, případové usuzování, algoritmy prhledávání grafu.
Klíčová slova anglicky
Mobile robot, path planning, case-based reasoning, graph searching algorithms
Rok RIV
2005
Vydáno
20.09.2005
ISSN
1210-2717
Časopis
Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics
Ročník
12
Číslo
A1
Počet stran
8
BIBTEX
@article{BUT45794,
author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček},
title="Mobile Robot Path Planning by Means of Case-Based Reasoning",
journal="Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics",
year="2005",
volume="12",
number="A1",
month="September",
issn="1210-2717"
}