Detail publikace

Použití genetických algoritmů pro plánování cesty mobilního robota

DVOŘÁK, J. KRČEK, P.

Český název

Použití genetických algoritmů pro plánování cesty mobilního robota

Anglický název

Using Genetic Algorithms for Mobile Robot Path Planning

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

In this paper, we deal with mobile robot path planning in two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is finding a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing an evaluation function. We investigate the possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem-specific genetic operators and fitness functions. We study also the ability of the proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of start and/or goal positions and changes in the environment. Results of computational experiments are presented.

Český abstrakt

V tomto článku se zabýváme plánováním cesty mobilního robota ve dvojdimenzionálním spojitém prostoru, v němž jsou definovány známé polygonální překážky. Cílem plánování cesty je nalezení cesty ze startovní do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci vyhodnocovací funkce. Zkoumáme možnosti použití genetických algoritmů pro řešení tohoto problému a popisujeme různé problémově-specifické genetické operátory a fitness funkce. Studujeme také schopnost navrženého algoritmu adaptovat minulé řešení na změny startovní a/nebo cílové pozice a změny v prostředí. Jsou prezentovány výsledky výpočetních experimentů.

Anglický abstrakt

In this paper, we deal with mobile robot path planning in two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is finding a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing an evaluation function. We investigate the possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem-specific genetic operators and fitness functions. We study also the ability of the proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of start and/or goal positions and changes in the environment. Results of computational experiments are presented.

Klíčová slova česky

mobilní robot; plánování cesty; genetické algoritmy

Klíčová slova anglicky

mobile robot; path planning; genetic algorithms

Rok RIV

2008

Vydáno

01.06.2008

Nakladatel

FME BUT

Místo

Brno

ISBN

978-80-214-3675-6

Kniha

Proceedings of the 14th International Conference on Soft Computing MENDEL 2008

Číslo edice

1

Strany od–do

32–37

Počet stran

6

BIBTEX


@inproceedings{BUT33207,
  author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček},
  title="Using Genetic Algorithms for Mobile Robot Path Planning",
  booktitle="Proceedings of the 14th International Conference on Soft Computing MENDEL 2008",
  year="2008",
  month="June",
  pages="32--37",
  publisher="FME BUT",
  address="Brno",
  isbn="978-80-214-3675-6"
}