Detail publikace

Návrh polohového řízení lineárního mechanického aktuátoru

ANDRŠ, O. BŘEZINA, L. HOUŠKA, P.

Český název

Návrh polohového řízení lineárního mechanického aktuátoru

Anglický název

Position control design of a linear mechanical actuator

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

Nowadays a Stewart platform six DOF parallel mechanism is constructed on FME BUT. The mechanism con-tains two plates linked to each other by six linear actuators. The mechanism control design task has several sub-tasks. One of which is the control design of a linear actuator (single mechanism link). The linear actuator proto-type consists of a DC motor with IRC sensor, ball screw and gearings. A model of the mechanism dynamics was built for the control purposes in state space form. The control is implemented in NI LabVIEW from where it is possible to control the constructed prototype through a real-time computer and a high-level amplifier. A laboratory device for DC motors control, designed in Laboratory of electrical devices UAI FME BUT, is used as a high-level amplifier of a hardware card output. NI LabVIEW environment also contains built-in tools for system simulation and identification which will be used for improvement of the model and control algorithms. The control algorithm will be tested on the experimental DC motor.

Český abstrakt

V současné době je v rámi projektů řešených na FSI VUT v Brně rozpracován návrh Stewartovy platformy, která představuje paralelní mechanismus se šesti stupni volnosti. Námi realizovaný mechanismus obsahuje dvě desky (jedna pevná a jedna pohyblivá), které jsou propojeny šesticí lineárních pohonů. Problematika návrhu řízení platformy je dekomponována do několika dílčích úloh. Jednou z těchto úloh je návrh polohového řízení lineárního pohonu. Prototyp lineárního pohonu je složen z DC motoru s inkrementálním snímačem natočení, kuličkového šroubu a převodu ozubenými koly. Pro návrh řízení byl sestaven stavový model popisující dynamiku mechanismu. Pro implementaci řídicího systému bylo vybráno vývojové prostředí Labview. Algoritmus řízení byl poté otestován na experimentálním pohonu.

Anglický abstrakt

Nowadays a Stewart platform six DOF parallel mechanism is constructed on FME BUT. The mechanism con-tains two plates linked to each other by six linear actuators. The mechanism control design task has several sub-tasks. One of which is the control design of a linear actuator (single mechanism link). The linear actuator proto-type consists of a DC motor with IRC sensor, ball screw and gearings. A model of the mechanism dynamics was built for the control purposes in state space form. The control is implemented in NI LabVIEW from where it is possible to control the constructed prototype through a real-time computer and a high-level amplifier. A laboratory device for DC motors control, designed in Laboratory of electrical devices UAI FME BUT, is used as a high-level amplifier of a hardware card output. NI LabVIEW environment also contains built-in tools for system simulation and identification which will be used for improvement of the model and control algorithms. The control algorithm will be tested on the experimental DC motor.

Klíčová slova česky

paralelní mechanizmus, návrh řízení DC motoru, LabVIEW

Klíčová slova anglicky

parallel mechanism, DC motor control design, LabVIEW

Rok RIV

2008

Vydáno

03.11.2008

ISBN

978-80-7043-712-4

Kniha

Výpočtová mechanika 2008

Číslo edice

1

Strany od–do

3–4

Počet stran

2

BIBTEX


@inproceedings{BUT27457,
  author="Ondřej {Andrš} and Lukáš {Březina} and Pavel {Houška},
  title="Position control design of a linear mechanical actuator",
  booktitle="Výpočtová mechanika 2008",
  year="2008",
  month="November",
  pages="3--4",
  isbn="978-80-7043-712-4"
}