Detail publikace

Plánování cesty mobilního robotu prostřednictvím genetických algoritmů

KRČEK, P. DVOŘÁK, J.

Český název

Plánování cesty mobilního robotu prostřednictvím genetických algoritmů

Anglický název

Mobile robot path planning by means of genetic algorithms

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing such criteria as length, difficulty and risk of the path. We investigate possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem specific genetic operators and fitness functions. We study also an ability of proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of environment.

Český abstrakt

Tato práce pojednává o plánování cesty mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostoru, ve kterém jsou definovány známé statické polygonální překážky. Cílem je nalezení cesty z počáteční do cílové pozice bez kolize se známými překážkami tak, aby byla minimalizována taková kritéria jako délka, obtížnost a riziko cesty. Pro řešení tohoto problému zkoumáme možnost použití genetických algoritmů a popisujeme různé problémově specifické operátory a fitness funkce. Studujeme také schopnost adaptace populace navrženého algoritmu na změny v prostředí.

Anglický abstrakt

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing such criteria as length, difficulty and risk of the path. We investigate possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem specific genetic operators and fitness functions. We study also an ability of proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of environment.

Klíčová slova česky

Plánování cesty, genetické algoritmy

Klíčová slova anglicky

Path planning, Genetic algorithms

Rok RIV

2007

Vydáno

01.05.2007

Nakladatel

Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic, v.v.i., Prague

Místo

Praha

ISBN

978-80-87012-06-2

Kniha

Engineering Mechanics 2007

Strany od–do

133–134

Počet stran

2

BIBTEX


@inproceedings{BUT25589,
  author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák},
  title="Mobile robot path planning by means of genetic algorithms",
  booktitle="Engineering Mechanics 2007",
  year="2007",
  month="May",
  pages="133--134",
  publisher="Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic, v.v.i., Prague",
  address="Praha",
  isbn="978-80-87012-06-2"
}