Detail publikace
Plánování cesty mobilního robotu prostřednictvím genetických algoritmů
KRČEK, P. DVOŘÁK, J.
Český název
Plánování cesty mobilního robotu prostřednictvím genetických algoritmů
Anglický název
Mobile robot path planning by means of genetic algorithms
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing such criteria as length, difficulty and risk of the path. We investigate possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem specific genetic operators and fitness functions. We study also an ability of proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of environment.
Český abstrakt
Tato práce pojednává o plánování cesty mobilního robotu ve dvourozměrném spojitém prostoru, ve kterém jsou definovány známé statické polygonální překážky. Cílem je nalezení cesty z počáteční do cílové pozice bez kolize se známými překážkami tak, aby byla minimalizována taková kritéria jako délka, obtížnost a riziko cesty. Pro řešení tohoto problému zkoumáme možnost použití genetických algoritmů a popisujeme různé problémově specifické operátory a fitness funkce. Studujeme také schopnost adaptace populace navrženého algoritmu na změny v prostředí.
Anglický abstrakt
In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional continuous space in which known static polygonal obstacles are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing such criteria as length, difficulty and risk of the path. We investigate possibilities of using genetic algorithms for solving this problem and describe various problem specific genetic operators and fitness functions. We study also an ability of proposed algorithm to adapt a previous solution to changes of environment.
Klíčová slova česky
Plánování cesty, genetické algoritmy
Klíčová slova anglicky
Path planning, Genetic algorithms
Rok RIV
2007
Vydáno
01.05.2007
Nakladatel
Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic, v.v.i., Prague
Místo
Praha
ISBN
978-80-87012-06-2
Kniha
Engineering Mechanics 2007
Strany od–do
133–134
Počet stran
2
BIBTEX
@inproceedings{BUT25589,
author="Petr {Krček} and Jiří {Dvořák},
title="Mobile robot path planning by means of genetic algorithms",
booktitle="Engineering Mechanics 2007",
year="2007",
month="May",
pages="133--134",
publisher="Institute of Thermomechanics, Academy of Sciences of the Czech Republic, v.v.i., Prague",
address="Praha",
isbn="978-80-87012-06-2"
}