Detail publikace

Použití případového usuzování a grafových algoritmů pro plánování cesty mobilního robota

DVOŘÁK, J. KRČEK, P.

Český název

Použití případového usuzování a grafových algoritmů pro plánování cesty mobilního robota

Anglický název

Using Case-Based Reasoning and Graph Searching Algorithms for Mobile Robot Path Planning

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional grid in which known static obstacles and hazardous areas are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. We propose path planning methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths found by the A* algorithm. We present results of comparing proposed methods and methods based only on using Dijkstra's algorithm and the A* algorithm. We also propose modifications of these algorithms for nonholonomic robots.

Český abstrakt

V tomto příspěvku se zabýváme plánováním cesty mobilního robota ve dvoudimenzionální mřížce, ve které jsou zadány známé statické překážky a nebezpečné oblasti. Cílem plánování cesty je hledání cesty z počáteční do cílové pozice bez kolizí se známými překážkami při minimalizaci délky, obtížnosti a rizika cesty. Navrhujeme metody plánování cesty založené na použití případového grafu, což je struktura složená ze segmentů již použitých cest. Tyto metody se pokoušejí konstruovat novou cestu kombinováním cest v případovém grafu s cestami nalezenými algoritmem A*. Prezentujeme výsledky srovnání navržených metod a metod založených pouze na použití Dijkstrova algoritmu a algoritmu A*. Navrhujeme také modifikace těchto algoritmů pro neholonomní roboty.

Anglický abstrakt

In this paper, we deal with mobile robot path planning in a two-dimensional grid in which known static obstacles and hazardous areas are defined. The aim of the path planning is searching for a path from a start to a goal position without collisions with known obstacles minimizing length, difficulty and risk of the path. We propose path planning methods based on using a case graph, which is a structure composed of segments of already used paths. These methods try to construct a new path combining paths in the case graph with paths found by the A* algorithm. We present results of comparing proposed methods and methods based only on using Dijkstra's algorithm and the A* algorithm. We also propose modifications of these algorithms for nonholonomic robots.

Klíčová slova anglicky

mobile robot, path planning, case-based reasoning, graph searching algorithms, nonholonomic constraints

Rok RIV

2006

Vydáno

30.05.2006

Nakladatel

Brno University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering

Místo

Brno

ISBN

80-214-3195-4

Kniha

Proceedings of the 12th International Conference on Soft Computing MENDEL 2006

Číslo edice

1

Strany od–do

151–156

Počet stran

6

BIBTEX


@inproceedings{BUT24079,
  author="Jiří {Dvořák} and Petr {Krček},
  title="Using Case-Based Reasoning and Graph Searching Algorithms for Mobile Robot Path Planning",
  booktitle="Proceedings of the 12th International Conference on Soft Computing MENDEL 2006",
  year="2006",
  month="May",
  pages="151--156",
  publisher="Brno University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering",
  address="Brno",
  isbn="80-214-3195-4"
}