Detail publikace

Plánování cesty čtyřnohého mobilního robotu pomocí rychlých náhodných stromů

KREJSA, J. VĚCHET, S.

Český název

Plánování cesty čtyřnohého mobilního robotu pomocí rychlých náhodných stromů

Anglický název

Path Planning for Four-Legged Walking robot using Rapidly Exploring Random Trees

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

There are several randomized methods for problem of path planning. Rapidly exploring random trees (RRT) is a method which can deal with constraints typical for legged walking robots, e.g. limitations in rotation step resolution. Paper describes the RRT method itself and its use for path planning of four-legged walking robot, including special failure case when robot is capable of only rotating in one direction. The method proved to be robust and fast.

Český abstrakt

Pro řešení problému plánování cesty existuje řada metod. Rychlé náhodné stromy (RRT) jsou metodou která je schopna splnit omezení typická pro kráčivé roboty, například omezené rozlišení rotačního pohybu. Článek popisuje vlastní metodu a její použití na plánování cesty čtyřnohého robotu včetně speciálních limitních stavů kdy je robot schopen rotace jen v jednom směru. Metoda je robustní a rychlá.

Anglický abstrakt

There are several randomized methods for problem of path planning. Rapidly exploring random trees (RRT) is a method which can deal with constraints typical for legged walking robots, e.g. limitations in rotation step resolution. Paper describes the RRT method itself and its use for path planning of four-legged walking robot, including special failure case when robot is capable of only rotating in one direction. The method proved to be robust and fast.

Klíčová slova anglicky

mobile robot, path planning

Rok RIV

2005

Vydáno

09.05.2005

Nakladatel

Institute of Thermomechanics, CAS

Místo

Prague

ISBN

80-85918-93-5

Kniha

Engineering Mechanics 2005

Počet stran

2

BIBTEX


@inproceedings{BUT15266,
  author="Jiří {Krejsa} and Stanislav {Věchet},
  title="Path Planning for Four-Legged Walking robot using Rapidly Exploring Random Trees",
  booktitle="Engineering Mechanics 2005",
  year="2005",
  month="May",
  publisher="Institute of Thermomechanics, CAS",
  address="Prague",
  isbn="80-85918-93-5"
}