Experimentální systém pro online korekci dráhy průmyslového robotu

Experimental system for online correction of industrial robot paths

funkční vzorek

Jedná se o experimentální systém pro online korekci dráhy průmyslového robotu v reálném čase. Systém se skládá z hlavice (koncového efektoru), která je osazena několika druhy snímačů. Informace ze snímačů jsou zpracovány v externím řídicím systému Beckhoff a na základě aktuálních dat je korigována dráha robotu. Hlavice je umístěna na průmyslovém robotu KUKA KR16-2. Na hlavici jsou osazeny snímače typu: průmyslová 3D kamera SICK, silo-momentový snímač SCHUNK a laserový dálkoměr KEYENCE. Hlavice tak umožňuje několik druhů režimů pro korekci dráhy: na bázi vizuálních dat z kamery, na bázi vyhodnocování kontaktních sil a momentů, na bázi vzdálenosti v jedné ose (snímač KEYENCE), případně je možné využít všechny systémy současně v závislosti na konkrétní aplikaci.

It is an experimental system for an online correction of robot paths in real-time. The system consists of a head (an end-efector), that is equipped with various types of sensors. Information from the sensors are processed in an external control system Beckhoff and based on current data the robot path is corrected. The head is mounted on the flange of the industrial robot KUKA KR16-2. The sensors are as follows: industrial 3D camera SICK, force-torque sensor SCHUNK and laser distance sensor KEYENCE. The head allows various types of modes for the correction of the path: based on visual data from the camera, based on the evaluation of the contact forces and moments, based on the distance in one direction (sensor KEYENCE), or you can take the advantage of all the sensor systems at the same time, depending on the specific application.

18.12.2015

laboratoře ÚVSSaR, FSI VUT v Brně (Technická 2, 61669 Brno). Místnost C1-112.

http://www.uvssr.fme.vutbr.cz/riv