Detail publikace
Teorie řízení čtercového trident robota
NÁVRAT, A. KUBIENA, J.
Český název
Teorie řízení čtercového trident robota
Anglický název
Control of the trident square robot
Typ
článek v časopise ve Scopus, Jsc
Jazyk
en
Originální abstrakt
The trident square robot is a modification of the trident snake robot, a well known nonholonomic mechanism. By means of the geometric control theory, we discuss its kinematics, local controllability and then we propose a motion planning algorithm.
Český abstrakt
Čtvercový trident robot je modifikace trident hadího robota, známého nonholonomního mechanismu. Prostřednictvím geometrické teotie řízení budeme diskutovat její kinematiku, lokální ovladatelnost a pak navrhujeme algoritmus pro plánování pohybu.
Anglický abstrakt
The trident square robot is a modification of the trident snake robot, a well known nonholonomic mechanism. By means of the geometric control theory, we discuss its kinematics, local controllability and then we propose a motion planning algorithm.
Klíčová slova anglicky
Trident snake robot, nonholonomic system,pfaffian constraints, Lie bracket, nonintegrable distribution, geometric control
Rok RIV
2015
Vydáno
19.06.2015
ISSN
1803-3814
Ročník
2015
Číslo
6
Strany od–do
115–120
Počet stran
6
BIBTEX
@article{BUT121723,
author="Aleš {Návrat} and Jaromír {Kubiena},
title="Control of the trident square robot",
year="2015",
volume="2015",
number="6",
month="June",
pages="115--120",
issn="1803-3814"
}