Detail publikace

Modelování kinematiky, dynamiky a design elektroniky řídící jednotky pro experimentální robot s hybridním pohybem

GREPL, R. ČOUPEK, P. RADOŠ, J. KONVIČNÝ, J. KREJČÍK, M.

Český název

Modelování kinematiky, dynamiky a design elektroniky řídící jednotky pro experimentální robot s hybridním pohybem

Anglický název

Modeling of Kinematics, Dynamics and Design of Electronics Control Unit for an Experimental Robot with Hybrid Locomotion

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

This paper presents particular design and construction of robot with hybrid locomotion. First, the state-of-the-art situation of wheeled/walking robots designs si described. Hybrid locomotion is chosen as to gain benefits fo both robot designs. The resulting mechatronic solution is presented, icnluding the associated modelling of kinematics and dynamics, including used algorithms. Mechanical design is then intorduced, consisting of model produced by 3D laser sintering technology, fitted with necessary control and power electronics.

Český abstrakt

Tento článek prezentuje design a konstrukci robota s hybridním pohybem.Nejprve je popsána situace moderních kolových /chodících robotů. Hybridní pohyb je zvolen proto, aby byly využity výhody obou těchto přístupů. Výsledné mechatronické řešení je prezentováno včetně modelů kinematiky a dynamiky, a také použitých algoritmů. Mechanické provedení je pak představeno pomocí modelu vytvořeného 3D laserové technologie, vybavené potřebnými řídicí a výkonové elektroniky.

Anglický abstrakt

This paper presents particular design and construction of robot with hybrid locomotion. First, the state-of-the-art situation of wheeled/walking robots designs si described. Hybrid locomotion is chosen as to gain benefits fo both robot designs. The resulting mechatronic solution is presented, icnluding the associated modelling of kinematics and dynamics, including used algorithms. Mechanical design is then intorduced, consisting of model produced by 3D laser sintering technology, fitted with necessary control and power electronics.

Klíčová slova anglicky

mobile robot, hybrid locomotion, walking robot, statics, kinematics, SimMechanics

Rok RIV

2015

Vydáno

21.09.2015

Nakladatel

Springer

ISBN

978-3-319-23921-7

ISSN

2194-5357

Kniha

Advanced Mechatronics Solutions

Strany od–do

39–44

Počet stran

6

BIBTEX


@inproceedings{BUT117357,
  author="Robert {Grepl} and Pavel {Čoupek} and Jiří {Radoš} and Jiří {Konvičný} and Martin {Krejčík},
  title="Modeling of Kinematics, Dynamics and Design of Electronics Control Unit for an Experimental Robot with Hybrid Locomotion",
  booktitle="Advanced Mechatronics Solutions",
  year="2015",
  month="September",
  pages="39--44",
  publisher="Springer",
  isbn="978-3-319-23921-7",
  issn="2194-5357"
}