Detail publikace

VISUAL SLAM BASED ON PHASE CORRELATION AND PARTICLE FILTERS

RŮŽIČKA, M. MAŠEK, P.

Český název

VISUAL SLAM BASED ON PHASE CORRELATION AND PARTICLE FILTERS

Anglický název

VISUAL SLAM BASED ON PHASE CORRELATION AND PARTICLE FILTERS

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

This paper deals with design of visual SLAM method, which is based on phase correlation and particle filters. This method can be used for localization of autonomous mobile robots inside of buildings. The method contains two parts. The first one is mapping of environ-ment, where the mobile robot operates. For this purpose was used phase correlation and images stitching method. The second one is localization problem, which was solved by particle filters, where a particles weights re-sampling was realized by phase correlation image processing method as well. Localization uses the map, which was created by phase correlation and stitching method.

Český abstrakt

Tento článek se zabývá návrhem vizuální metodu SLAM, který je založen na fázové korelaci a částicových filtrů. Tato metoda může být použita pro lokalizaci mobilních autonomních robotů uvnitř budov. Metoda obsahuje dvě části. První z nich je mapování, kde mobilní robot provozuje životním-prostředí,. K tomuto účelu byla použita fáze korelaci a obrázky prošíváním metodu. Druhý z nich je lokalizace problém, který byl vyřešen filtry pevných částic, kde se částice hmotnost re-vzorkování byl realizován fáze srovnávací metodou zpracování obrazu stejně. Lokalizace využívá mapy, který byl vytvořen fázové korelace a metody šití.

Anglický abstrakt

This paper deals with design of visual SLAM method, which is based on phase correlation and particle filters. This method can be used for localization of autonomous mobile robots inside of buildings. The method contains two parts. The first one is mapping of environ-ment, where the mobile robot operates. For this purpose was used phase correlation and images stitching method. The second one is localization problem, which was solved by particle filters, where a particles weights re-sampling was realized by phase correlation image processing method as well. Localization uses the map, which was created by phase correlation and stitching method.

Klíčová slova anglicky

Phase correlation, particle filters, visual SLAM, localization, mapping, stitching, computer vision, image processing, mobile robot, discrete Fourier transform, inverse discrete Fourier transform and Hanning window.

Rok RIV

2015

Vydáno

23.06.2015

Nakladatel

Springer

Místo

Switzerland

ISBN

978-3-319-19823-1

ISSN

2194-5357

Kniha

MENDEL 2015, Recent Advances in Soft Computing

Ročník

378

Číslo edice

378

Strany od–do

353–362

Počet stran

10

BIBTEX


@inproceedings{BUT115145,
  author="Michal {Růžička} and Petr {Mašek},
  title="VISUAL SLAM BASED ON PHASE CORRELATION AND PARTICLE FILTERS",
  booktitle="MENDEL 2015, Recent Advances in Soft Computing",
  year="2015",
  volume="378",
  month="June",
  pages="353--362",
  publisher="Springer",
  address="Switzerland",
  isbn="978-3-319-19823-1",
  issn="2194-5357"
}