Detail publikace
RRT algoritmus a prostorový index
GULINA, I. MATOUŠEK, R.
Český název
RRT algoritmus a prostorový index
Anglický název
The RRT algorithms and a spatial index
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
The Rapidly-exploring Random Trees algorithm (RRT), based on incremental sampling, is a popular and powerful tool for motion planning problems. Although the RRT algorithm returns the solution relatively quickly, the computational cost of every new algorithm loop increases as the tree grows because of the nearest neighbor searching procedure. This paper solves this problem and improves the RRT performance using a spatial index. Through a series of simulation experiments we evaluate and compare the performance of RRT-based algorithms with and without a spatial index. We report on the results verifying the efficiency of the use of a spatial index
Český abstrakt
Algoritmus RRT (Rapidly-exploring Random Trees) patatří k populárním algoritmům pro plánování cest. Přesto, že k výhodám tohoto algoritmu patří dobře definovatelná časová náročnost, řešení mnoha problémů znamená velký počet výpočetních běhů a tedy delší čas výpočtu. Článek popisuje přístup založený na tzv. prostorovém indexu (spatial index) s jehož využitím lze podstatně redukovat vliv velikosti vstupní nožiny uzlů na dobu výpočtu. V článku je prezentovaná empiricky uvedená asymptotická složitost výpočtu pro RRT bez a s využitim spatial indexování.
Anglický abstrakt
The Rapidly-exploring Random Trees algorithm (RRT), based on incremental sampling, is a popular and powerful tool for motion planning problems. Although the RRT algorithm returns the solution relatively quickly, the computational cost of every new algorithm loop increases as the tree grows because of the nearest neighbor searching procedure. This paper solves this problem and improves the RRT performance using a spatial index. Through a series of simulation experiments we evaluate and compare the performance of RRT-based algorithms with and without a spatial index. We report on the results verifying the efficiency of the use of a spatial index
Klíčová slova česky
plánování pohybu, RRT, prostorový index
Klíčová slova anglicky
Motion planning, Rapidly-exploring random trees algorithm, spatial index
Rok RIV
2014
Vydáno
25.06.2014
ISBN
978-80-214-4984-8
ISSN
1803-3814
Kniha
20th International Conference on Soft Computing, MENDEL 2014 (id 22122)
Ročník
2014
Číslo
1
Číslo edice
1
Strany od–do
279–284
Počet stran
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT108987,
author="Irina {Gulina} and Radomil {Matoušek},
title="The RRT algorithms and a spatial index",
booktitle="20th International Conference on Soft Computing, MENDEL 2014 (id 22122)",
year="2014",
volume="2014",
number="1",
month="June",
pages="279--284",
isbn="978-80-214-4984-8",
issn="1803-3814"
}