Detail publikace

RRT algoritmus a prostorový index

GULINA, I. MATOUŠEK, R.

Český název

RRT algoritmus a prostorový index

Anglický název

The RRT algorithms and a spatial index

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

The Rapidly-exploring Random Trees algorithm (RRT), based on incremental sampling, is a popular and powerful tool for motion planning problems. Although the RRT algorithm returns the solution relatively quickly, the computational cost of every new algorithm loop increases as the tree grows because of the nearest neighbor searching procedure. This paper solves this problem and improves the RRT performance using a spatial index. Through a series of simulation experiments we evaluate and compare the performance of RRT-based algorithms with and without a spatial index. We report on the results verifying the efficiency of the use of a spatial index

Český abstrakt

Algoritmus RRT (Rapidly-exploring Random Trees) patatří k populárním algoritmům pro plánování cest. Přesto, že k výhodám tohoto algoritmu patří dobře definovatelná časová náročnost, řešení mnoha problémů znamená velký počet výpočetních běhů a tedy delší čas výpočtu. Článek popisuje přístup založený na tzv. prostorovém indexu (spatial index) s jehož využitím lze podstatně redukovat vliv velikosti vstupní nožiny uzlů na dobu výpočtu. V článku je prezentovaná empiricky uvedená asymptotická složitost výpočtu pro RRT bez a s využitim spatial indexování.

Anglický abstrakt

The Rapidly-exploring Random Trees algorithm (RRT), based on incremental sampling, is a popular and powerful tool for motion planning problems. Although the RRT algorithm returns the solution relatively quickly, the computational cost of every new algorithm loop increases as the tree grows because of the nearest neighbor searching procedure. This paper solves this problem and improves the RRT performance using a spatial index. Through a series of simulation experiments we evaluate and compare the performance of RRT-based algorithms with and without a spatial index. We report on the results verifying the efficiency of the use of a spatial index

Klíčová slova česky

plánování pohybu, RRT, prostorový index

Klíčová slova anglicky

Motion planning, Rapidly-exploring random trees algorithm, spatial index

Rok RIV

2014

Vydáno

25.06.2014

ISBN

978-80-214-4984-8

ISSN

1803-3814

Kniha

20th International Conference on Soft Computing, MENDEL 2014 (id 22122)

Ročník

2014

Číslo

1

Číslo edice

1

Strany od–do

279–284

Počet stran

6

BIBTEX


@inproceedings{BUT108987,
  author="Irina {Gulina} and Radomil {Matoušek},
  title="The RRT algorithms and a spatial index",
  booktitle="20th International Conference on Soft Computing, MENDEL 2014 (id 22122)",
  year="2014",
  volume="2014",
  number="1",
  month="June",
  pages="279--284",
  isbn="978-80-214-4984-8",
  issn="1803-3814"
}