Detail publikace

RRT planovač využívající metody rozkladu do buněk s prostorovou indexací

ABBADI, A. MATOUŠEK, R. OŠMERA, P. KNISPEL, L.

Český název

RRT planovač využívající metody rozkladu do buněk s prostorovou indexací

Anglický název

SPATIAL GUIDANCE TO RRT PLANNER USING CELL-DECOMPOSITION ALGORITHM

Typ

článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus

Jazyk

en

Originální abstrakt

Motion planning is problematic issue in robotics domain. In this paper we compare very well-known planners, the probabilistic path planning method Rapidly Exploring Random Tree (RRT) and spatial planner as exact Cells-decomposition (CD). We try to make some tradeoff between the efficiency of planning using CD in 2D space and dynamic of planning using RRT by giving the path-point of CD to RRTs planner as spatial guidance to overcome the drawback of this two planners.

Český abstrakt

Plánování pohybu patří k problematickým oblastem mobilní robotiky. V tomto prispevku jsou porovnány dobře známé plánovací algoritmy založené na pravděpodobnostní metodě RRT s relativně novým přístupem využívajícím rozklad problému do buněk. Na příkladech ukazujeme efektivitu daných metod.

Anglický abstrakt

Motion planning is problematic issue in robotics domain. In this paper we compare very well-known planners, the probabilistic path planning method Rapidly Exploring Random Tree (RRT) and spatial planner as exact Cells-decomposition (CD). We try to make some tradeoff between the efficiency of planning using CD in 2D space and dynamic of planning using RRT by giving the path-point of CD to RRTs planner as spatial guidance to overcome the drawback of this two planners.

Klíčová slova česky

RRT, rozklad do buněk, hybridní plánovač, robot, plánování cest, plánování pohybu.

Klíčová slova anglicky

RRTs, Cell-decomposition, hybrid planner, randomize samples-based planners, Robot, path planning, motion planning.

Rok RIV

2014

Vydáno

25.06.2014

Nakladatel

VUT

Místo

Brno

ISBN

978-80-214-4984-8

ISSN

1803-3814

Kniha

20th International Conference on Soft Computing, MENDEL 2014 (id 22122)

Ročník

2014

Číslo

1

Číslo edice

1

Strany od–do

273–278

Počet stran

6

BIBTEX


@inproceedings{BUT108717,
  author="Ahmad {Abbadi} and Radomil {Matoušek} and Pavel {Ošmera} and Lukáš {Knispel},
  title="SPATIAL GUIDANCE TO RRT PLANNER USING CELL-DECOMPOSITION ALGORITHM",
  booktitle="20th International Conference on Soft Computing, MENDEL 2014 (id 22122)",
  year="2014",
  volume="2014",
  number="1",
  month="June",
  pages="273--278",
  publisher="VUT",
  address="Brno",
  isbn="978-80-214-4984-8",
  issn="1803-3814"
}