Detail publikace
RRT planovač využívající metody rozkladu do buněk s prostorovou indexací
ABBADI, A. MATOUŠEK, R. OŠMERA, P. KNISPEL, L.
Český název
RRT planovač využívající metody rozkladu do buněk s prostorovou indexací
Anglický název
SPATIAL GUIDANCE TO RRT PLANNER USING CELL-DECOMPOSITION ALGORITHM
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
Motion planning is problematic issue in robotics domain. In this paper we compare very well-known planners, the probabilistic path planning method Rapidly Exploring Random Tree (RRT) and spatial planner as exact Cells-decomposition (CD). We try to make some tradeoff between the efficiency of planning using CD in 2D space and dynamic of planning using RRT by giving the path-point of CD to RRTs planner as spatial guidance to overcome the drawback of this two planners.
Český abstrakt
Plánování pohybu patří k problematickým oblastem mobilní robotiky. V tomto prispevku jsou porovnány dobře známé plánovací algoritmy založené na pravděpodobnostní metodě RRT s relativně novým přístupem využívajícím rozklad problému do buněk. Na příkladech ukazujeme efektivitu daných metod.
Anglický abstrakt
Motion planning is problematic issue in robotics domain. In this paper we compare very well-known planners, the probabilistic path planning method Rapidly Exploring Random Tree (RRT) and spatial planner as exact Cells-decomposition (CD). We try to make some tradeoff between the efficiency of planning using CD in 2D space and dynamic of planning using RRT by giving the path-point of CD to RRTs planner as spatial guidance to overcome the drawback of this two planners.
Klíčová slova česky
RRT, rozklad do buněk, hybridní plánovač, robot, plánování cest, plánování pohybu.
Klíčová slova anglicky
RRTs, Cell-decomposition, hybrid planner, randomize samples-based planners, Robot, path planning, motion planning.
Rok RIV
2014
Vydáno
25.06.2014
Nakladatel
VUT
Místo
Brno
ISBN
978-80-214-4984-8
ISSN
1803-3814
Kniha
20th International Conference on Soft Computing, MENDEL 2014 (id 22122)
Ročník
2014
Číslo
1
Číslo edice
1
Strany od–do
273–278
Počet stran
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT108717,
author="Ahmad {Abbadi} and Radomil {Matoušek} and Pavel {Ošmera} and Lukáš {Knispel},
title="SPATIAL GUIDANCE TO RRT PLANNER USING CELL-DECOMPOSITION ALGORITHM",
booktitle="20th International Conference on Soft Computing, MENDEL 2014 (id 22122)",
year="2014",
volume="2014",
number="1",
month="June",
pages="273--278",
publisher="VUT",
address="Brno",
isbn="978-80-214-4984-8",
issn="1803-3814"
}