Detail publikace
Modelování přímé kinematické úlohy pro zkušební zařízení implantátů
ANDRŠ, O. KOVÁŘ, J.
Český název
Modelování přímé kinematické úlohy pro zkušební zařízení implantátů
Anglický název
FORWARD KINEMATICS MODELLING OF A PARALLEL DEVICE FOR CORD IMPLANTS TUNING
Typ
článek ve sborníku ve WoS nebo Scopus
Jazyk
en
Originální abstrakt
This contribution presents an efficient approach to the fuzzy logic modeling of the forward kinematic solution for parallel mechanism device which is used for cord implants tuning. The proposed simulation fuzzy model of forward kinematic solution is derived from analytical form of the inverse kinematic solution. The simulation fuzzy model is based on anfis (adaptive neuro-fuzzy inference system) training routine. It utilizes a combination of the least-squares method and the backpropagation gradient descent method for training FIS membership function parameters to emulate a given training data set. The proposed fuzzy logic simulation model of forward kinematics is used for computation of reference position and orientation device movable plate.
Český abstrakt
Tento příspěvek přináší efektivní postup modelování přímé kinematické úlohy paralelního testovacího zařízení pro zkoušení implantátů. Popisované řešení fuzzy modelu vycházi z analytické formy inverzní kinamatické úlohy. Simulační fuzzy model je založen na použití anfis algoritmu, který spojuje metodu nejmenších čtverců a backpropagation gradientní metodu při emulaci trénovacích dat. Předložený fuzzy model je použit pro výpočet referenční polohy a natočení pohyblivé plošiny zařízení.
Anglický abstrakt
This contribution presents an efficient approach to the fuzzy logic modeling of the forward kinematic solution for parallel mechanism device which is used for cord implants tuning. The proposed simulation fuzzy model of forward kinematic solution is derived from analytical form of the inverse kinematic solution. The simulation fuzzy model is based on anfis (adaptive neuro-fuzzy inference system) training routine. It utilizes a combination of the least-squares method and the backpropagation gradient descent method for training FIS membership function parameters to emulate a given training data set. The proposed fuzzy logic simulation model of forward kinematics is used for computation of reference position and orientation device movable plate.
Klíčová slova česky
modelování přímé kinematické úlohy, paralelní stroje, anfis, fuzzy modelování
Klíčová slova anglicky
Forward kinematics modeling, parallel robot, anfis routine, fuzzy modelling
Rok RIV
2013
Vydáno
26.06.2013
Místo
Brno, ČR
ISBN
978-80-214-4755-4
ISSN
1803-3814
Kniha
19th International Conference on Soft Computing MENDEL 2013
Ročník
2013
Číslo
1
Číslo edice
1
Strany od–do
283–288
Počet stran
6
BIBTEX
@inproceedings{BUT100659,
author="Ondřej {Andrš} and Jiří {Kovář},
title="FORWARD KINEMATICS MODELLING OF A PARALLEL DEVICE FOR CORD IMPLANTS TUNING",
booktitle="19th International Conference on Soft Computing MENDEL 2013",
year="2013",
volume="2013",
number="1",
month="June",
pages="283--288",
address="Brno, ČR",
isbn="978-80-214-4755-4",
issn="1803-3814"
}