Product detail
Experimental mobile two-wheeled unstable robot
GREPL, R. ŠVEJDA, P. ZEZULA, P. VLACHÝ, D.
Czech title
Experimentální mobilní dvoukolový nestabilní robot
English title
Experimental mobile two-wheeled unstable robot
Type
functional specimen
Czech abstract
Zařízení slouží primárně k testování použitelnosti následujících metod, postupů a technologií: simulační modelování komplexních dynamických systémů, identifikace parametrů systémů, pokročilé zpracování signálů, lineární řízení s použitím LQ regulátoru, nelineární řízení metodou inverzní dynamiky, řízení v reálném čase ze simulačního modelu, rychlá prototypová výroba technologií 3D tisku. Nestabilní robot je vybaven dvěma servopohony, které jsou řízeny PWM. Jako sensory jsou použity dva inkrementální snímače a trojosý akcelerometr. Součástí konstrukce je také kompletní výkonová a řídicí elektronika.
English abstract
Device is primarily intended to testing of usability of followig methods, procedures and technologies: simulating modelling of complex dynamical systems, parameters identification, advanced sensory processing, linear control using LQR, nonlinear control using inverse dynamics, control in realtime from simulating model, rapid prototypig (3D print). Nonstable robot is equiped by two servomotors controlled by PWM. The incremental encoders and three-axis accelerometer are used as sensors. The complete power and control electronics is also part of the product.
Create date
19.11.2007
Location
A2/713b